Le droit pénal recherche un équilibre entre d’un côté la protection des libertés individuelles et de l’autre la protection de la société et de l’ordre public.

Il repose sur des principes fondamentaux parmi lesquels on trouve le principe de légalité des délits et des peines.

Selon ce principe, le législateur doit prévoir pour chaque infraction les peines encourues. Incidemment, le juge pénal ne peut prononcer une autre peine que celles qui sont expressément prévues par la loi.

A cet égard, on distingue les peines principales qui sont mentionnées dans le texte de l'incrimination, des peines complémentaires qui peuvent être prononcées en plus ou à la place des peines principales (par exemple, le retrait du permis de conduire).

De même, il ne faut pas confondre la peine encourue (celle qui est prévue par la loi) et la peine prononcée (celle qui est prononcée effectivement par le juge). Dans l’exemple d’un vol, la peine encourue est de 3 ans d’emprisonnement et de 45 000€ d’amende ; la peine prononcée par le juge pourra être d’un 1 an d’emprisonnement et de 3 000€ d’amende.

La peine prononcée ne peut être supérieure à la peine encourue pour l’infraction. La loi ne pose qu’un maximum, le juge étant libre de fixer la peine dans les limites de ce maximum.

Le juge fixe la peine selon le principe de l’individualisation de la peine. Ce principe implique que les peines prononcées par le juge doivent être adaptées à la personnalité du délinquant.

Dans la fixation de la peine, le juge doit ainsi tenir compte de plusieurs critères :

- la gravité de l’infraction (dommages importants, circonstances de l’infraction etc.) ;
- la personnalité de l’auteur (état de récidive etc.) ;
- la capacité de réinsertion de l’auteur (environnement social, situation professionnelle etc.).

Par exemple, si une personne ayant volé dans un magasin est envoyée devant le tribunal correctionnel plus de deux ans après les faits, que depuis la date des faits la personne n’a commis aucune infraction, qu’elle a remboursé le magasin et qu’elle est bien insérée socialement (elle occupe un emploi, l’enquête n’a révélé aucun comportement déviant), il est fort probable que le juge soit relativement clément.
En revanche, si la personne a commis de nouvelles infractions, que l’enquête fait ressortir un comportement déviant et que la personne n’est pas insérée professionnellement, le juge prononcera une peine plus sévère.

Il est à noter que depuis la loi du 15 août 2014 relative à l’individualisation des peines et renforçant l’efficacité des sanctions pénales, les peines planchers ont été supprimées.

Les peines planchers (peines minimales obligatoires) s’appliquaient lorsqu’une personne avait commis une infraction en état de récidive légale. Une personne est en état de récidive légale lorsqu’elle a été condamnée pour une première infraction et qu’elle commet une nouvelle infraction identique ou assimilée (par exemple, le vol est assimilé au chantage ou à l’abus de confiance).

Enfin, il peut arriver que certaines infractions soient également sanctionnées d’une sanction administrative telle que le retrait de points sur le permis de conduire.

Beaucoup d'infractions pénales se trouvent en dehors du code pénal. On en trouve par exemple dans le code général des impôts (fraude fiscale etc.), dans le code de commerce (pratiques anticoncurrentielles.etc.) ou dans le code de la consommation (publicité trompeuse et mensongère etc.).